Para explicar la situación de este emplazamiento en el día del levantamiento hay que remontarse a 1736 cuando el arquitecto Juan Bautista Sachetti, maestro mayor de las obras reales, vio la posibilidad de abrir un espacio en esta zona monumental una vez se encargó de la construcción de las obras del Palacio después de la muerte de su maestro Filippo Juvara.
El arquitecto ideó, aunque no concluyó, entre otros muchos proyectos que rodearían al nuevo Palacio -como la construcción del viaducto sobre la calle Segovia, la catedral de la Almudena y el convento de las Salesas Reales-, la creación de una zona ajardinada en la parte oriental del edificio palaciego.
La reforma urbana no pudo llegar a término ni entonces ni en los años sucesivos. Sin embargo, José Bonaparte , hermano de Napoléon, trajo en 1808 las ideas francesas de renovación que incluían, en el ámbito urbaanístico, cambiar radicalmente la estructura de una ciudad imperial eentonces repleta de calles estrechas y sin espacios abiertos al público.
Comenzó, en consecuencia, a llevar a cabo demoliciones para ganar esos espacios. Y uno de los primeros lugares en los que incidió esta política fue en los alrededores del Palacio. Quería crear una gran avenida entre el Palacio Real y la Puerta del Sol, lo que obligaba a demoler bloques enteros de casas y varias iglesias, proceso que se llevaría cabo entre 1809 y 1810.
Los proyectos posteriores hicieron de la plaza un objeto de descontento continuo por parte de los urbanistas. Nadie la veía suficientemente bien para el sitio de la ciudad en que estaba localizada. Hubo reformas por parte de Fernando VII, cuando comenzó la construcción dell Teatro Real, se niveló el suelo y se rediseñó la plaza de forma simétrica sobre una planta semicircular construyendo tres edificios a cada lado del teatro.
También se hicieron obras bajo el reinado de Alfonso XIII -durante la regencia se culminaron las obras de la plaza de la Armería en 1896- pues se crearon los jardines de Lepanto en 1911 y los de Cabo Noval en 1912 y se colocaron las 44 estatuas del siglo XVII de los reyes españoles..
Posteriormente, también hubo cambios durante la Segunda República , pues se crearon los Jardines de Sabatini, y en la posguerra del siglo XX cuando en 1941 se acometió el último rediseño de la plaza y se redujeron a 20 las estatuas de los monarcas. En cada una de las remodelaciones fueron rediseñados los jardines para adaptarlos a la nueva realidad del emplazamiento.
Los últimos retoques a la plaza fueron concretados por el Ayuntamiento de Madrid en una obra que culminó en 1996. El Gobierno del entonces alcalde, José María Álvarez del Manzano, remodeló por última vez la plaza. Se soterró la calle de Bailén, que separaba la plaza propiamente dicha de la fachada oriental del Palacio Real, con lo que ahora la plaza se extiende hasta este edificio.
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